Robótica UDLA

sábado, 5 de enero de 2013

Golpear Pelota y hace movimientos

INICIO:
PRINT "Presione la tecla enter para escanear y la tecla escape para Salir"
LET C = $KBD

IF C = 13 THEN
MOVE @{2,50,200},10,1000
FOR A = 10 TO 40
LET B = 5 * A
'PRINT B
MOVE @{2,B,200},1,100

'WAIT 200
'PRINT "PSD = "; $PSD
IF $PSD < 20 THEN
' PRINT "ENTRA IF"
MOVE @{2,B,45},1,50
WAIT 500
MOVE @{2,B,200},1,50
GOTO REGRESAR
ENDIF
'PRINT "FUERA DEL IF"
NEXT A
REGRESAR:
MOVE @{2,50,200},1,1000
ELSE
'PRINT "ENTRA ELSE"
IF C=27 THEN
GOTO FINALIZAR
ENDIF
ENDIF

GOTO INICIO

FINALIZAR:
END

INICIO:

PRINT "Presione Enter para guardar posiciones y ESC para realizar movimientos guardados"

DELETE *
LET C = 0
SERVO 0 = @
SERVO 1 = @

LECTURA:

LET G = $KBD
LET A = $SERVO(0)
LET B = $SERVO(1)
IF G = 13 THEN
C = C+1
INSERT C, A
C = C+1
INSERT C, B
PRINT "Posicion";A;" - ";B;" Guardada"
ELSE
IF G = 27 THEN
GOTO MOVER
ENDIF
ENDIF
GOTO LECTURA

MOVER:
LET D = C/2
LET F = 0

IF C = 0 THEN
PRINT "Tiene que guardar posiciones antes de Ejecutar Mov"
GOTO LECTURA
ENDIF

FOR E = 1 TO D
F = E * 2
MOVE @{2,@![F-1],@![F]},10,1000
NEXT E

PRINT "Presione Enter para volver a ejecutar o ESC para Salir"

ESPERANDORESPUESTA:

LET H = $KBD

IF H = 27 THEN
GOTO SALIR
ELSE
IF H = 13 THEN
GOTO INICIO
ENDIF
ENDIF

GOTO ESPERANDORESPUESTA

SALIR:
SERVO 0 = @
SERVO 1 = @
END

sábado, 15 de diciembre de 2012

Desafio 2 - Robot

Programa:

INICIO:

LET A=0

LET B=0

LET C=0

LET E=0

LET F=0

LET G=0

LET H=0

LET I=0

LET J=0

MOVE @{1,66},10,1000

LET D = $PSD

'PRINT "Distancia ", D

IF (D <= 20) THEN

'PRINT "OBJETO EN CUADRANTE 7"

LET H=1

GOTO LEECENTRO

ELSE

IF ((D > 20) & (D <= 24)) THEN

'PRINT "OBJETO EN CUADRANTE 4"

LET E=1

GOTO LEECENTRO

ELSE

IF ((D > 24) & (D <= 28)) THEN

' PRINT "OBJETO EN CUADRANTE 1"

LET A=1

GOTO LEECENTRO

ELSE

' PRINT "NO HAY OBJETO"

GOTO LEECENTRO

END IF

LEECENTRO:

MOVE @{1,82},10,1000

LET D = $PSD

'PRINT "Distancia ", D

IF (D <= 24) THEN

'PRINT "OBJETO EN CUADRANTE 8"

LET I=1

GOTO LEEDERECHA

ELSE

IF ((D > 24) & (D <= 29)) THEN

LET F=1

' PRINT "OBJETO EN CUADRANTE 5"

GOTO LEEDERECHA

ELSE

IF ((D > 29) & (D <= 33)) THEN

' PRINT "OBJETO EN CUADRANTE 2"

LET B=1

GOTO LEEDERECHA

ELSE

' PRINT "NO HAY OBJETO"

GOTO LEEDERECHA

END IF

LEEDERECHA:

MOVE @{1,88},10,1000

LET D = $PSD

' PRINT "Distancia ", D

IF (D <= 19) THEN

' PRINT "OBJETO EN CUADRANTE 9"

LET J=1

GOTO IMPRIMIR

ELSE

IF ((D > 19) & (D <= 26)) THEN

' PRINT "OBJETO EN CUADRANTE 6"

LET G=1

GOTO IMPRIMIR

ELSE

IF ((D > 26)& (D <= 30)) THEN

' PRINT "OBJETO EN CUADRANTE 3"

LET C=1

GOTO IMPRIMIR

ELSE

' PRINT "NO HAY OBJETO"

GOTO IMPRIMIR

END IF

IMPRIMIR:

PRINT A,B,C

PRINT E,F,G

PRINT H,I,J

END

Ejecución:

viernes, 14 de diciembre de 2012

Conversión de coordenadas

Diagrama ilustrativo de la relación entre las coordenadas polares y las coordenadas cartesianas.

En el plano de ejes xy con centro de coordenadas en el punto O se puede definir un sistema de coordenadas polares de un punto M del plano, definidas por la distancia r al centro de coordenadas, y el ángulo $\theta$ del vector de posición sobre el eje x.

[editar]Conversión de coordenadas polares a rectangulares

Definido un punto en coordenadas polares por su ángulo $\theta$ sobre el eje x, y su distancia r al centro de coordenadas, se tiene:

$x= r \cos \theta \,$

$y= r \sen \theta \,$

[editar]Conversión de coordenadas rectangulares a polares

Definido un punto del plano por sus coordenadas rectangulares (x,y), se tiene que la coordenada polar r es:

$r= \sqrt{x^2 +y^2}$ (aplicando el Teorema de Pitágoras)

Para determinar la coordenada angular θ, se deben distinguir dos casos:

Para $r$ = 0, el ángulo θ puede tomar cualquier valor real.
Para $r$ ≠ 0, para obtener un único valor de θ, debe limitarse a un intervalo de tamaño 2π. Por convención, los intervalos utilizados son [0, 2π) y (−π, π].

Para obtener θ en el intervalo [0, 2π), se deben usar las siguientes fórmulas ( $\arctan$ denota la inversa de la función tangente):

$\theta = \begin{cases} \arctan(\frac{y}{x}) & \mbox{si } x > 0 \mbox{ y } y \ge 0\\ \arctan(\frac{y}{x}) + 2\pi & \mbox{si } x > 0 \mbox{ y } y < 0\\ \arctan(\frac{y}{x}) + \pi & \mbox{si } x < 0\\ \frac{\pi}{2} & \mbox{si } x = 0 \mbox{ y } y > 0\\ \frac{3\pi}{2} & \mbox{si } x = 0 \mbox{ y } y < 0 \end{cases}$

Para obtener θ en el intervalo (−π, π], se deben usar las siguientes fórmulas:

$\theta = \begin{cases} 2\arctan(\frac{y}{x + |z|}) & \mbox{si } x \not\in \Bbb R^-\\ \pi & \mbox{si } x \in \Bbb R^- \\ \end{cases}$

o equivalentemente

$\theta = \begin{cases} \arctan(\frac{y}{x}) & \mbox{si } x > 0\\ \arctan(\frac{y}{x}) + \pi & \mbox{si } x < 0 \mbox{ y } y \ge 0\\ \arctan(\frac{y}{x}) - \pi & \mbox{si } x < 0 \mbox{ y } y < 0\\ \frac{\pi}{2} & \mbox{si } x = 0 \mbox{ y } y > 0\\ -\frac{\pi}{2} & \mbox{si } x = 0 \mbox{ y } y < 0 \end{cases}$

Muchos lenguajes de programación modernos evitan tener que almacenar el signo del numerador y del denominador gracias a la implementación de la función atan2, que tiene argumentos separados para el numerador y el denominador. En los lenguajes que permiten argumentos opcionales, la función atan puede recibir como parámetro la coordenada x (como ocurre en Lisp).

Fuente: Wikipedia.http://es.wikipedia.org/wiki/Coordenadas_polares

sábado, 1 de diciembre de 2012

Movimientos de robot - grupo 4

***** linea recta *****

INICIO:
IF $PSD < 20 THEN
MOVE @{2,0,179},10,1000
MOVE @{2,22,197},10,1000
MOVE @{2,42,206},10,1000
MOVE @{2,62,203},10,1000
MOVE @{2,70,182},10,1000

GOTO INICIO
ELSE
IF $KIR < 0 THEN
GOTO INICIO
ELSE
END
ENDIF

***** CIRCUNFERENCIA *****

INICIO:
IF $PSD < 20 THEN
MOVE @{2,88,206},10,1000
MOVE @{2,64,161},10,1000
MOVE @{2,61,138},10,1000
MOVE @{2,98,181},10,1000
MOVE @{2,114,211},10,1000

GOTO INICIO
ELSE
IF $KIR < 0 THEN
GOTO INICIO
ELSE
END
ENDIF

Comandos en BASICIDE455

En VT100

i: modo ingreso

.: salir de modo ingreso

r: modo ejecución

l: lista programa

c: clear memoria

>PRINT "HOLA MUNDO"

En editor

Para asignar el valor a una variable LET

Ej: LET i=0

LET i=0

Inicio:

LET i=i+1

Print "HOLA MUNDO"

IF i=10 THEN fin ELSE Inicio

Fin:

Luego se compila, después download finalmente se ejecuta con el botón rojo del control.

$KBD captura lo que se escribe en el teclado

foro: http://robosavvy.com/forum/viewtopic.php?p=32739

inicio:

let a=$kbd

print a

goto inicio

$ir lectura de control remoto

7 rojo

6 izquierda

4 arriba

8 derecha

10 abajo

5 rotación der

3 rotaciió izq

11 mano derecha

9 mano izquierda

12 num 1

13 num 2

14 num 3

15 num 4

16 num 5

17 num 6

18 num 7

19 num 8

20 num 9

21 num 0

1 tecla A

2 tecla B

$kir lectura control y teclado

servo controla los aparatos

INICIO:
SERVO 0=@
LET A = $SERVO(0)
PRINT A
IF $KIR < 0 THEN
GOTO INICIO
ELSE
END
ENDIF

$PSD es un sensor del robot

INICIO:
PRINT $PSD
GOTO INICIO

Manejo de lista:

PRINT "PRUEBA DE LISTA"
LIST A=5,4,3,2,1,5
PRINT @A[1]
PRINT @A
LET A = @A
PRINT "LARGO = ",A
PRINT @A

LIST A=5,65,66,67,68,69
FOR I = 0 TO 4
OUT @A[I]
NEXT I
PRINT

FOR I=0 TO 10
PRINT $RND MOD 6
NEXT I

MOVE @{2,50,50},10,1000

INICIO:
IF $PSD < 20 THEN
MOVE @{2,80,125},10,1000
END
ELSE
GOTO INICIO

LEE POSICION DE SERVO 0 Y 1

INICIO:
SERVO 0=@
SERVO 1=@
LET A = $SERVO(0)
LET B = $SERVO(1)
PRINT "SERVO 0 = ",A
PRINT "SERVO 1 = ",B
WAIT 2000

IF $KIR < 0 THEN
GOTO INICIO
ELSE
END

linea recta

INICIO:
IF $PSD < 20 THEN
MOVE @{2,0,179},10,1000
MOVE @{2,22,197},10,1000
MOVE @{2,42,206},10,1000
MOVE @{2,62,203},10,1000
MOVE @{2,70,182},10,1000

GOTO INICIO
ELSE
IF $KIR < 0 THEN
GOTO INICIO
ELSE
END
ENDIF

CIRCUNFERENCIA

INICIO:
IF $PSD < 20 THEN
MOVE @{2,88,206},10,1000
MOVE @{2,64,161},10,1000
MOVE @{2,61,138},10,1000
MOVE @{2,98,181},10,1000
MOVE @{2,114,211},10,1000

GOTO INICIO
ELSE
IF $KIR < 0 THEN
GOTO INICIO
ELSE
END
ENDIF

viernes, 19 de octubre de 2012

Propuesta guía de Trabajo

1.- Introducción a la robótica

¿Origen de la palabra robótica?

¿Cuáles son las leyes de la robótica?

2.-Compuertas lógicas incluyendo mapas de Karnaugh y ley de Morgan,(LOGISIM)

A partir de la siguiente función lógica genere la tabla de verdad y el circuito utilizando puertas NAND:

3.- Lógica funcionamiento memoria JK

Obtener la tabla de secuencias producida por el siguiente contador:

4.- Agentes autómatas

Diseñe un autómata que que acepte el alfabeto [a,b,c] y que sea capaz de validar que contenga la secuencia "abaa".

5.- PID

¿Qué es PID y como funciona?

¿en que se puede aplicar PID?

6.- Cinemática , traslación y rotación

Ejercicio Traslación

considerando:

Según la figura el sistema O'UVW está trasladado un vector p(6,-3,8) con respecto del sistema OXYZ. Calcular las coordenadas

del vector r cuyas coordenadas con respecto al sistema O'UVW son

(-2,7,3)

Ejercicio Rotación,

Considerando:

Según la figura del sistema OUVW se encuentra girado en -90° alrededor del eje OZ con respecto al sistema OXYZ. Calcular las coordenadas del vector

7.- Denavit Hartemberg

Completar tabla usando Denavit Hartemberg.

Articulación	α	a	θ	d
	Angulo entre el eje y Zi - Zi-1 sobre el plano perpendicular a Xi y el signo lo da la regla de la mano derecha	Distancia entre los ejes Zi-1 y Zi, a lo largo de Xi y el signo lo define el sentido de Xi	Angulo que forman los ejes Xi - Xi-1 sobre el plano perpendicular a Zi y el signo lo determina la regla mano derecha.	Distancia a los largo del eje Zi-1 desde el origen del sistema Si-1 hasta la intersección del eje Zi, con el eje Xi.
0
1
2
3
4

8.- Dinámica

Explique los conceptos de modelo dinámico directo e inverso:

• Modelo dinámico directo

• Modelo dinámico inverso

Robótica UDLA

sábado, 5 de enero de 2013

Golpear Pelota y hace movimientos

sábado, 15 de diciembre de 2012

Desafio 2 - Robot

viernes, 14 de diciembre de 2012

Conversión de coordenadas

[editar]Conversión de coordenadas polares a rectangulares

[editar]Conversión de coordenadas rectangulares a polares

sábado, 1 de diciembre de 2012

Movimientos de robot - grupo 4

Comandos en BASICIDE455

viernes, 19 de octubre de 2012

Propuesta guía de Trabajo

miércoles, 17 de octubre de 2012

TAREA 9 (Mauricio Rojas)

Contribuyentes