Propuesta guía de Trabajo

1.- Introducción a la robótica

   ¿Origen de la palabra robótica?

   ¿Cuáles son las leyes de la robótica?

2.-Compuertas lógicas incluyendo mapas de Karnaugh y ley de Morgan,(LOGISIM)

A partir de la siguiente función lógica genere la tabla de verdad y el circuito utilizando puertas NAND:

3.- Lógica funcionamiento memoria JK

Obtener la tabla de secuencias producida por el siguiente contador:

4.- Agentes autómatas

Diseñe un autómata que que acepte el alfabeto [a,b,c] y que sea capaz de validar que contenga la secuencia "abaa".

5.- PID

  ¿Qué es PID y como funciona?

  ¿en que se puede aplicar PID?

6.- Cinemática , traslación y rotación 

Ejercicio Traslación

considerando:

   

Según la figura el sistema O'UVW está trasladado un vector p(6,-3,8) con respecto del sistema OXYZ. Calcular las coordenadas del vector r cuyas coordenadas con respecto al sistema O'UVW son (-2,7,3)

Ejercicio Rotación,

Considerando:

Según la figura del sistema OUVW se encuentra girado en -90° alrededor del eje OZ con respecto al sistema OXYZ. Calcular las coordenadas del vector   si  =  

                                            

7.- Denavit Hartemberg

    Completar tabla usando Denavit Hartemberg.

Articulación	α	a	θ	d
	Angulo entre el eje y Zi - Zi-1 sobre el plano perpendicular a Xi y el signo lo da la regla de la mano derecha	Distancia entre los ejes Zi-1 y Zi, a lo largo de Xi y el signo lo define el sentido de Xi	Angulo que forman los ejes Xi - Xi-1 sobre el plano perpendicular a Zi y el signo lo determina la regla mano derecha.	Distancia a los largo del eje Zi-1 desde el origen del sistema Si-1 hasta la intersección del eje Zi, con el eje Xi.
0
1
2
3
4

8.- Dinámica 

Explique los conceptos de modelo dinámico directo e inverso:

•       Modelo dinámico directo

•       Modelo dinámico inverso