1.- Introducción a la robótica
¿Origen de la palabra robótica?
¿Cuáles son las leyes de la robótica?
2.-Compuertas lógicas incluyendo mapas de Karnaugh y ley de Morgan,(LOGISIM)
A partir de la siguiente función lógica genere la tabla de verdad y el circuito utilizando puertas NAND:
3.- Lógica funcionamiento memoria JK
Obtener la tabla de secuencias producida por el siguiente
contador:
4.- Agentes autómatas
Diseñe un autómata que que acepte el alfabeto [a,b,c]
y que sea capaz de validar que contenga la secuencia "abaa".
5.- PID
¿Qué es PID y como funciona?
¿en que se puede aplicar PID?
6.- Cinemática , traslación y rotación
Ejercicio Traslación
considerando:
Según la figura el sistema O'UVW está trasladado un vector
p(6,-3,8) con respecto del sistema OXYZ. Calcular las coordenadas 
del vector r cuyas coordenadas con respecto al
sistema O'UVW son 
(-2,7,3)
del vector r cuyas coordenadas con respecto al
sistema O'UVW son (-2,7,3)
Ejercicio Rotación,
Considerando:
Según la figura del sistema OUVW se encuentra girado en -90°
alrededor del eje OZ con respecto al sistema OXYZ. Calcular las coordenadas del
vector 
si 
= 
si = 
7.- Denavit Hartemberg
Articulación
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α
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a
|
θ
|
d
|
Angulo entre el eje y
Zi - Zi-1 sobre el plano perpendicular a Xi
y el signo lo da la regla de la mano derecha
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Distancia entre los ejes Zi-1 y Zi, a lo
largo de Xi y el signo lo define el sentido de Xi
|
Angulo que forman los ejes Xi - Xi-1 sobre el
plano perpendicular a Zi y el signo lo determina la regla mano derecha.
|
Distancia a los largo del eje Zi-1 desde el
origen del sistema Si-1 hasta la intersección del eje Zi, con el eje Xi.
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0
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||||
1
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||||
2
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3
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4
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8.- Dinámica
Explique los conceptos de modelo dinámico directo e inverso:
• Modelo dinámico directo
• Modelo dinámico inverso
